王芗斋自幼体弱，又患喘疾，家人恐其不寿，遂送其至形意拳名家郭云深处学艺。郭为形意拳承前启后的人物，素以半步崩拳打天下而独步武林，有“不倒翁”之美誉。当时郭已年迈，不良于行，本不欲再收弟子，郭的弟子们也多不愿再有个年幼的小师弟，但时值郭之爱子郭深坠马身亡，正虑无理想传人，遂破例收王芗斋为入事弟子，且留住于郭氏家中学艺，爱若己出。王芗斋则侍师如父，加之聪颖过人，练功刻苦，进步极快，深得郭氏欢心，将形意拳秘诀倾囊相授。起初，王芗斋因年幼好奇，不满于每天站桩等功法训练，偷偷从师兄处学练拳套招法，被郭发现之后，狠狠训斥道：“玉皇大帝在此，你跟土地爷学什么！”郭云深逝世后，师兄弟们知郭独传王芗斋功法，遂问王得何得何秘法，王说仅桩功等等。诸师兄不信，商定以武相逼，其必还手，则可看清用何招法，王芗斋情急之中，急忙招架相应，而相触之瞬间，来者已飞出丈外，双方皆惊而不知何故。

    郭云深在世时，保定一镖局主持人曾从郭学艺，因失镖誉落，生意萧条，门可罗雀，镖局主持人遂派人送厚礼请郭出山，以挽回声誉，郭因年迈不良于行，乃派王芗斋携书扎前去。镖局主持人见王年幼，故颇为不满，态度冷淡。次日，王芗斋于院内散步，见武器架上有许多兵器，随手拿起一白腊杆试手，伙计见后大惊，马上入报总镖头。因为过去镖行有规矩，如有动兵器者，即表示要寻衅比武。镖头赶来喝道：“小孩子不许乱动！”并奔来夺王芗斋手中的白蜡杆，王顺手一抖，镖头已摔出丈外，仰跌于地。从此镖局才知道王身手不凡，遂以礼相待，称郭所谴人得当。

    1907年，王芗斋来到北平，投军中当伙夫，常与兵卒嘻闹。一次，王芗斋担水前行，一兵卒以足钩绊其腿，谁知王仍照常行走，而兵卒却跌翻在地，众皆目瞪口呆。适值吴三桂后裔武状元吴封君过此，见状甚喜，遂以其女吴素贞相许。吴夫人亦喜习武，所练为形意拳，且书法诗文均有较深造诣，这对王芗斋影响很大，使他后来成为文武双全的上乘拳学家。

    1913年，王芗斋在京城已颇有影响，虽未至而立之年，而武功已达上乘，为一代形意拳名家，人称少壮派武术家。山东临清武术名家周子炎，功夫深厚，喜与名家较技而少有失手，后闻王芗斋之名，专程来北平找王比武而败北。第二年他与王比试仍败，但还不服气，回去后继续苦练，第三次比武又败，自此周子炎才心悦诚服，恳求随王芗斋练形意拳，后来成为王芗斋的得意门生。

    是年，王芗斋应当时军政界名人徐树铮之邀请，任陆军武技教练所教务长。王聘刘奇兰之子刘文华，李存义弟子尚云祥，师兄李魁元弟子孙禄堂任该所教练，可谓群英荟萃，盛极一时。

    1928年，王芗斋应李景林、张之江之邀，随师兄张占魁同赴杭州，参加第三届全国运动会，并以王宇僧之名在会上表演了发力、试声及游龙、惊蛇、挥浪、白鹤等舞蹈。使同道大开眼界。运动会结束后，应师兄钱砚堂之约而赴上海，钱一直闻听王芗斋功夫出众，颇得老师真传，一定要听听劲，看看到底如何；王则不便真作，故称不敢，但钱氏一定要试，并说：如果你功夫不行，单凭郭老的名字，在上海滩是站不住脚的。王芗斋遂回答道：“如兄愿看小弟之学业，弟请兄坐于身后中间沙发之上。”钱氏一笑，随即以上步崩拳直取之，王以臂迎击来拳，钱即飞落于指定沙发之上。王芗斋赶忙上前，扶起师兄，钱氏则激动的说：“没想到你真的得到了老师的真传，一定要多多指教于我。”

    在上海期间，王芗斋广收门徒，从学者甚众。许多人是与其比武失败后而从师的。在众多弟子中，很多在比武大赛中取得了不俗的成绩，张长信曾夺得上海市拳击公开赛冠军，卜恩富则是拳击和摔跤的全国冠军，高振东亦为威震武林的高手，与王自平先生友善。尤彭熙号称“神拳”，在上海颇负盛名。王芗斋在教学中，发现许多人过于注重外形及招法的练习而忽略了精神意念的重要性，于是提出了“但求神意足，何须形骸似”的练功要领，并将自己所教的形意拳又改称“意拳”。一方面是强调精神意念的重要性。同时也说明自己继承了传统心意拳的真义，因为意拳即是心意拳的简称。

    1940年，王芗斋在北平创立了大成拳，并著《大成拳论》一书，在总纲中写道：“拳本服膺，故名大成”。李英昂先生写到：“时先师发扬拳学之旨，公开声称访友，期求一同研究拳学，各派名家成先师拳学已臻大成之境，而称此拳为大成拳。王芗斋在答《实报》记者问中，多次自己提到大成拳，从未有意拳字样出现，只是在《大成拳论》中有一句提到意拳：“本拳在二十年前曾一度称”意拳”。

    是年，日本在东京召开“大东亚武术竞赛大会”，并通过伪新民会顾问武田熙邀请王芗斋出席，王认为汪精卫是儿皇帝，所以不参加他的代表团，托病谢绝之，但欢迎日本拳界派人来京切磋拳技。后来的日本著名拳术家八田一郎、日野、渡边、字作美及泽田健一等先后来京，但均败北而回。后泽井健一经一周左右的下跪请求才得以拜在王芗斋门下习大成拳。

    1947年，中国拳学研究会在北京太庙成立，王芗斋任会长，会员有二百多人，其中包括王少兰、秦重三、胡耀负、陈海亭等。

    1960年，卫生部中医研究院聘请王芗斋为顾问，在广安门医院推广大成拳养生功，后来在全国广为流传，并被卫生部列为推广普及的五大气功功法之一。但王芗斋对气功界的一些不良习气很有看法，也较少与气功界来往。1961年，气功界门派斗争激烈，王芗斋无意与人争斗，曾作诗云：“时年壮志堪降虎，晚岁一人总让猫。”深居简出。

    1963年7月12日，王芗斋仙逝于天津，但他创立的大成拳，却已流传到国内外，成为当代最手欢迎的拳种之一。